فروش مقاله

توضیحات محصول

دانلود مقاله سیستم کنترل بازخورد نیروی خطی کم هزینه برای گیره میله ای (ماکو) تنظیم موازی دو انگشتی

تعداد کلمات فایل انگلیسی:۳۳۲۹کلمه۶صفحه pdf

تعداد صفحات فایل ترجمه:۱۰صفحه word فونت۱۴ Arial

خلاصه

این مقاله کنترل خطی ساده ای را ارائه می دهد که بر اساس بازخورد نیرو برای گیره میله بازوی روباتیک  SCORBOT ER-4u پایه ریزی شده اند.

SCORBOT ER-4u 5 درجه آزادتر از بازوی روباتیک سریع با گیره میله ای تنظیم موازی دو انگشتی غیر قابل انعطاف است. رزیستور حساس نیروی نیروی- قابل انعطاف به یکی از قلابهای گیره میله ای وصل شده و با یک کامپیوتر نوت بوک که از یک ریزکنترل گر Arduino Uno استفاده می کند ارتباط دارد. سنسور نیرو به بازوی روباتیک در سه روش متفاوت کمک می کند: ۱- اگر حس کند هدف به طور موفقیت آمیز تست شده است، ۲- ضریب حساسیت هدف را تعیین کند و ۳- زمانی که هدف تست می شود از آسیب جلوگیری خواهد کرد. گیره میله ای در امتداد سنسور نیرو مقدم بر اهداف تست شونده تعیین قطر می کند. در طی تعیین قطر نمونه های هدف دستکاری شده برای ایجاد حدود گیره میله ای بر اساس نیروی تست کننده آن استفاده می شوند. با دنبال کردن الگوی کالیبراسیون، گیره میله ای می تواند اهداف را به شکل تقریبی با ضریب یکسان اصطکاک تست کند. بسیار مهم است که تضمین شود هدف تست شده با استفاده از حجم موثری از نیرویی که بر اساس وزن شیء پایه ریزی شده صدمه نمی بیند. آنالیزهای تجربی کار پیشنهاد شده نتایج جالب توجهی را برای کنترل بازوی روباتیک SCORBOT ER-4u و سنسور نیروی توده های تست کننده محدود به مطابقت حاشیه امن شیء نشان داده است.

A Low Cost Linear Force Feedback Control System for a Two-Fingered Parallel Configuration Gripper

Abstract

This paper presents a simple linear control based force feedback for the gripper of a SCORBOT ER-4u robotic arm. The SCORBOT ER-4u is a 5 degree of freedom (DOF) dexterous robotic arm with a rigid 2-fingered parallel configuration gripper. A Flexi-Force Force Sensitive Resistor (FSR) is attached to one of the claws of the gripper and interfaced to a notebook computer using Arduino Uno microcontroller. The force sensor aids the robotic arm in three different ways: one, senses if an object has been successfully grasped, second determine the coefficient of friction of the object, and third prevent damage when the object will be grasped. The gripper along with the force sensor is calibrated prior to grasping objects. During calibration, samples of the object to be manipulated are used to establish the extents of the gripper on the basis of its grasping force. By following calibration pattern, the gripper is able to grasp objects with approximately the same coefficient of friction. Most importantly, it ensures that the object to be grasped is not damaged by applying sufficient amount of force based on the object’s weight. The experimental analyses of the proposed work have shown interesting results to control both the SCORBOT ER-4u robotic arm and the force sensor for grasping masses, strictly conforming to the safety margin of the object

کد:۱-۱۲۶۵۳

دانلود رایگان فایل انگلیسی:

رمز فایل:www.downloadmaghaleh.com

نظری بدهید

بیست + 4 =