دانلود مقاله

توضیحات محصول

دانلود مقاله مطالعه‎ای کنترلی بر روی یک سیستم دوپای متحرک بدون زانو

تعداد کلمات فایل انگلیسی:7300 کلمه 19 صفحه pdf

تعداد صفحات فایل ترجمه:32 صفحه word فونت 14 B Nazanin

مطالعه‎ای کنترلی بر روی یک سیستم دوپای متحرک بدون زانو

چکیده

در این مقاله، مطالعه‎ای کنترلی بر روی سیستم یک روبات دوپای بدون زانو و دارای سه درجه‎ی آزادی انجام شده‎است. براساس دینامیک دوپا و مسیر مفصل راه رفتن، یک طرح کنترلی تطبیقی قوی که متشکل از یک قانون کنترل و یک قانون تطبیق می‎باشد مورد استفاده قرار گرفته‎است. قانون کنترلی دارای ساختار سروو دینامیک معکوس می‎باشد اما از تخمین‎های پارامترهای دینامیک در محاسبات گشتاورهایی که ربات را حرکت می‎دهند، استفاده می‎کند. قانون تطبیق از خطای ردیابی برای محاسبه‎ی تخمین‎های پارامتر برای قانون کنترل استفاده می‎کند. برای بهبود همگرایی مقادیر تخمین زده شده، زمان به‎کارگیری تطبیق، اصلاح شده‎است البته به کمک ترکیب یک  عملیات موضعی که قبلاً نیز استفاده شده‎است. نتایج شبیه‎سازی‎ها نشان می‎دهد که تکنیک کنترل تطبیقی می‎تواند به طور مؤثری برای کنترل دوپای متحرک مورد استفاده قرار گیرد. خطاهای ردیابی مفصل می‎تواند تا حد قابل قبولی کوچک شده و اجرای آن نیز علیرغم انحراف‎های نسبتاً بزرگ در تخمین‎های داخلی پارامترهای سیستم، قوی و بدون مشکل می‎باشد.

A Control Study of a Kneeless Biped Locomotion System

abstract: In this paper, a control study on a three-degree-of-freedom kneeless biped locomotion system is performed. Based on the biped dynamics and joint trajectories of the walking gait, a robust adaptive control scheme consisting of a control law and an adaptation law was used. The control law has the structure of the inverse dynamics servo but uses estimates of the dynamics parameters in the computation of torques which propel the biped. The adaptation law uses the tracking error to compute the parameter estimates for the control law. To improve the convergence of the estimated parameters, we modify the timing of applying the adaptation by incorporating a dead zone operation. Our simulation results show that the adaptive control technique can be effectively used for the biped locomotion control. The joint tracking errors can be made acceptably small and the performance is also robust despite relatively large deviations in the initial estimates of the system parameters

کد:et1

دانلود رایگان فایل انگلیسی:

رمز فایل:www.downloadmaghaleh.com

دانلود مقاله مطالعه‎ای کنترلی بر روی یک سیستم دوپای متحرک بدون زانو