دانلود مقاله مطالعهای کنترلی بر روی یک سیستم دوپای متحرک بدون زانو
تعداد کلمات فایل انگلیسی:7300 کلمه 19 صفحه pdf
تعداد صفحات فایل ترجمه:32 صفحه word فونت 14 B Nazanin
مطالعهای کنترلی بر روی یک سیستم دوپای متحرک بدون زانو
چکیده
در این مقاله، مطالعهای کنترلی بر روی سیستم یک روبات دوپای بدون زانو و دارای سه درجهی آزادی انجام شدهاست. براساس دینامیک دوپا و مسیر مفصل راه رفتن، یک طرح کنترلی تطبیقی قوی که متشکل از یک قانون کنترل و یک قانون تطبیق میباشد مورد استفاده قرار گرفتهاست. قانون کنترلی دارای ساختار سروو دینامیک معکوس میباشد اما از تخمینهای پارامترهای دینامیک در محاسبات گشتاورهایی که ربات را حرکت میدهند، استفاده میکند. قانون تطبیق از خطای ردیابی برای محاسبهی تخمینهای پارامتر برای قانون کنترل استفاده میکند. برای بهبود همگرایی مقادیر تخمین زده شده، زمان بهکارگیری تطبیق، اصلاح شدهاست البته به کمک ترکیب یک عملیات موضعی که قبلاً نیز استفاده شدهاست. نتایج شبیهسازیها نشان میدهد که تکنیک کنترل تطبیقی میتواند به طور مؤثری برای کنترل دوپای متحرک مورد استفاده قرار گیرد. خطاهای ردیابی مفصل میتواند تا حد قابل قبولی کوچک شده و اجرای آن نیز علیرغم انحرافهای نسبتاً بزرگ در تخمینهای داخلی پارامترهای سیستم، قوی و بدون مشکل میباشد.
A Control Study of a Kneeless Biped Locomotion System
abstract: In this paper, a control study on a three-degree-of-freedom kneeless biped locomotion system is performed. Based on the biped dynamics and joint trajectories of the walking gait, a robust adaptive control scheme consisting of a control law and an adaptation law was used. The control law has the structure of the inverse dynamics servo but uses estimates of the dynamics parameters in the computation of torques which propel the biped. The adaptation law uses the tracking error to compute the parameter estimates for the control law. To improve the convergence of the estimated parameters, we modify the timing of applying the adaptation by incorporating a dead zone operation. Our simulation results show that the adaptive control technique can be effectively used for the biped locomotion control. The joint tracking errors can be made acceptably small and the performance is also robust despite relatively large deviations in the initial estimates of the system parameters
کد:et1
دانلود رایگان فایل انگلیسی:
رمز فایل:www.downloadmaghaleh.com
دانلود مقاله دات کام 
توضیحات محصول
دانلود مقاله مطالعهای کنترلی بر روی یک سیستم دوپای متحرک بدون زانو
تعداد کلمات فایل انگلیسی:7300 کلمه 19 صفحه pdf
تعداد صفحات فایل ترجمه:32 صفحه word فونت 14 B Nazanin
مطالعهای کنترلی بر روی یک سیستم دوپای متحرک بدون زانو
چکیده
در این مقاله، مطالعهای کنترلی بر روی سیستم یک روبات دوپای بدون زانو و دارای سه درجهی آزادی انجام شدهاست. براساس دینامیک دوپا و مسیر مفصل راه رفتن، یک طرح کنترلی تطبیقی قوی که متشکل از یک قانون کنترل و یک قانون تطبیق میباشد مورد استفاده قرار گرفتهاست. قانون کنترلی دارای ساختار سروو دینامیک معکوس میباشد اما از تخمینهای پارامترهای دینامیک در محاسبات گشتاورهایی که ربات را حرکت میدهند، استفاده میکند. قانون تطبیق از خطای ردیابی برای محاسبهی تخمینهای پارامتر برای قانون کنترل استفاده میکند. برای بهبود همگرایی مقادیر تخمین زده شده، زمان بهکارگیری تطبیق، اصلاح شدهاست البته به کمک ترکیب یک عملیات موضعی که قبلاً نیز استفاده شدهاست. نتایج شبیهسازیها نشان میدهد که تکنیک کنترل تطبیقی میتواند به طور مؤثری برای کنترل دوپای متحرک مورد استفاده قرار گیرد. خطاهای ردیابی مفصل میتواند تا حد قابل قبولی کوچک شده و اجرای آن نیز علیرغم انحرافهای نسبتاً بزرگ در تخمینهای داخلی پارامترهای سیستم، قوی و بدون مشکل میباشد.
A Control Study of a Kneeless Biped Locomotion System
abstract: In this paper, a control study on a three-degree-of-freedom kneeless biped locomotion system is performed. Based on the biped dynamics and joint trajectories of the walking gait, a robust adaptive control scheme consisting of a control law and an adaptation law was used. The control law has the structure of the inverse dynamics servo but uses estimates of the dynamics parameters in the computation of torques which propel the biped. The adaptation law uses the tracking error to compute the parameter estimates for the control law. To improve the convergence of the estimated parameters, we modify the timing of applying the adaptation by incorporating a dead zone operation. Our simulation results show that the adaptive control technique can be effectively used for the biped locomotion control. The joint tracking errors can be made acceptably small and the performance is also robust despite relatively large deviations in the initial estimates of the system parameters
کد:et1
دانلود رایگان فایل انگلیسی:
رمز فایل:www.downloadmaghaleh.com